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松下A6伺服故障代码维修及处理方法

点击数:119 更新时间:2019-12-26 16:24:30 Tag: 松下A6伺服故障代码维修 松下A6伺服驱动器维修

松下A6伺服故障代码维修及处理方法:

                          
Err 11.0 控制电源不足电压保护
原因:
控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。
100V的产品:约DC70V(约AC50V)
200V的产品:约DC145V(约AC100V)
400V的产品:约DC15V
①  电源电压低。发生瞬间停电
②  电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,电源电压下降。
③  驱动器故障(电路故障)
处理:
100V,200V产品:
测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。
400V的产品:
测定连接器及端子台的24V-0V线电压。
①  提升电源电压的容量。更换电源。
②  提高电源容量。
③  更换新的驱动器。
Err 12.0 过压保护
原因:
整流位置的P-N间电压高于规定值。
100V的产品:约DC200V(约AC140V)
200V的产品:约DC400V(约AC280V)
400V的产品:约DC400V (约AC560V)
①  电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS(无停电电源装置)造成的电压跳起。
②  再生电阻的断线
③  外置再生电阻不匹配,导致无法吸收再生能量。
④  驱动器故障(电路故障)
处理:
测定连接器及端子台的L1,L2,L3线电压。
①  输入正确的电压,拆除无功补偿电容器。
②  用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值,∞标识断线。应更换外置电阻。
③  变更为所指定再生电阻值瓦数。
④  更换新的驱动器。
Err12过电压保护:
原因:
逆变器P-N间电压超过规定值。
①  源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS(无间断电源)造成的电压反弹。
②  再生放电电阻断线。
③  位置再生放电电阻不匹配,导致无法吸收再生电能
④  驱动器故障(回路故障)
处理:
  测量连接器(L1、L2、L3)的线间电压。
①  输入正确电压,拆除无功补偿电容器。
②  用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值,如为∞则为断线。应更换外置电阻。
③  改变所定再生放电电阻值,W数。
④  更换新的驱动器。
Err13.0 主电源不足电压保护(PN); Err13.1 主电源不足电压保护(AC)
原因:
在Pr5.08=1时,L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中,在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。
100V的产品:约DC80V(约AC55V)
200V的产品:约DC110V(约AC75V)
400V的产品:约DC180V(约AC125V)
①  电源电压低。发生瞬间停电
②  发生瞬间停电
③  电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,导致电源电压下降。
④  缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。
⑤  驱动器故障(电路故障)
处理:
测量连接器及端子台的L1,L2,L3的线间电压。
①  提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因,再次接通电源。
②  尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。
③  提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。
④  正确连接电源的各相(L1,L2,L3)。单相100V及单相200V使用L1。L3。
⑤  更换新的驱动器。
Err 14.0 过电流保护;Err14.1  IPM异常保护
原因:
在逆变器上流动电流超过规定值。
①  驱动器故障(电路,IGBT的部品不良等)
②  电机电缆U,V,W短路。
③  电机电缆接地。
④  电机烧毁。
⑤  电机电缆接触不良。
⑥  由于频繁接通,关闭伺服,导致动态制动器用的继电器熔化。
⑦  脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。
⑧  动态制动器电路过热导致温度保修死断线。(仅E,F型)
⑨  功率模块过热保护。
处理:
检查电机电缆是否短路等。
①  拆除电机电缆,接通伺服,如果立即发生故障,则需更换新的驱动器。
②  检查电机电缆连接U,V,W是否短路,连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。
③  检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。
④  检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡,如不平衡,则需更换电机。
⑤  检查电机连接部U,V,W的连接器插头是否脱落,如果松动,脱落,则应紧固。
⑥  更换驱动器。请勿通过接头,切断伺服进行运转,停止操作。
⑦  接通伺服100ms以后,再输入指令。
⑧  更换驱动器。
⑨  提升驱动器,电机容量。延长加减速时间。减小负载。
Err14(A4、A系列)Err 14.0、Err14.1(A5、A5Ⅱ、A6系列)
Err 15.0 过热保护
原因:
驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。
①  驱动器的周围温度超过规定值。
②  过负载。
处理:
①  改善驱动器的周围温度及冷却条件。
②  提高驱动器、电机容量。
延长加减速时间。降低负载。
Err 16.0 过载保护1(过负载保护1)、Err 16.2 过载保护2(过负载保护2)
原因:
转矩指令值超过Pr5.12(过载等级设置)设定的过载水平是,根据后述时限特性激活过载保护。
①  负载过重,有效转矩超过额定转矩,长时间持续运转。
②  增益调整不良导致振荡,振动。电机出现振动,异常声音。Pr0.04(惯量比)的设定值异常。
③  电机布线错误,断线。
④  机械受到碰撞,突然负载变重,发生扭转缠绕。
⑤  电磁制动器处于动作状态。
⑥  在复数台机械布线中,误将电机电缆连接到其它轴,错误布线。
⑦  Pr5.12(过载等级设置)低。
处理:
以PANATERM的波形图形画面检查转矩(电流)波形是否发生振荡,是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。
①  加大驱动器,电机的容量。延长加减速时间,减低负载。
②  重新调整增益。
③  按布线图正确连接电机线路。更换电缆。
④  排除缠绕因素。减轻负载。
⑤  测量制动器端子的电压。断开制动器。
⑥  将电机电缆,编码器连线正确连接到各自的对应轴上。
⑦  设定Pr5.12(过载等级设置)为0
Err 16.1 转矩饱和异常保护
原因:
   转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。
解决:
·确认驱动器的动作状态。
·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。
Err18.0 再生过负载保护
原因:
再生能量超过再生电阻的处理能力。
①  由于负载惯量大形成减速中的再生能量,导致整流器电压上升,以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。
②  电机旋转速度过高,无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。
③  外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。
处理:
用前面板或通信确认再生电阻负载率。
①  确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。外置再生电阻。
②  确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。
③  设定Pr0.16为2。
  注意:设定Pr0.16为2是,请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护,有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。
Err18.1 再生晶体管异常保护
原因:
   驱动器的再生驱动用晶体管故障
处理:
更换驱动器
Err21.0:编码器通讯断线异常保护:
原因:
编码器和驱动器的通信,在大道一定次数后中断,激活断线检测功能。
处理:
①  线图所示正确连接编码器线路。
②  纠正连接器插头的错误连线。
Err 21.1 编码器通讯数据异常保护
原因:
  编码器的数据通讯异常。
 ·主要因噪音引起的数据异常。
 ·虽与编码器线连接,但通信数据异常。
处理:
·确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。
Err 23.0 编码器通讯数据异常保护
原因:
编码器的数据通信无异常,但数据内容异常。
主要因噪声引起的数据异常。
虽与编码器线连接,但通信数据异常。
处理:
·确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。
Err 24.0 位置变差过大保护
原因:
位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。
①  电机未按指令动作。
②  Pr0.14(位置偏差过大设定)的数值过小。
处理:
①  按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线,延长加减速时间。减轻负载、降低速度。
②  加大Pr0.14的设定值。
Err 24.1 速度偏差过大保护
原因:
内部指令速度和实际速度的差(速度偏差)超过Pr6.02的设定。
注)由于指令脉冲输入禁止(INH)或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等,强行将内部位置指令速度设置为0时,在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时,速度偏差也会变大,因此,请设定充足的余量。
处理:
·将Pr6.02的设定值变大。
·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。
·将速度偏差过大检出置于无效。(Pr6.02=0))
Err 25.0 混合偏差过大异常保护
原因:
·在全闭环控制时,外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符,超过Pr3.28所设定的脉冲数。
·在全闭环控制中,变更或切换了指令分倍频分子。
处理:
·检查电机与负载的连接。
·检查外部位移传感器与驱动器的连接。
·在启动负载时,确认电机位置(编码器反馈值)的变化与负载位置(外部位移传感器的反馈值)的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母(Pr3.24、3.25)、外部位移传感器方向反转(Pr3.26)是否正确设定。
·在全闭环控制中,固定指令分倍频。
Err 26.0 过速度保护
原因:
电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。
处理:
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。
Err 26.1 第2过速度保护
原因:
   电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。
处理:
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。
Err26 过速度保护:
原因:
电机的转速超过Pr5.13(过速度等级设置)的设定值。
处理:
避免过速度指令。
检查指令脉冲的输入频率及分频,递增比。
因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。、
按布线图正确连接编码器线缆。
设定Pr5.13(过速度等级设置)为0。
Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护
原因:
   指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。
处理:
   确认指令脉冲输入。
Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护
原因:
通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。
指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。
指令脉冲输入有疏密不同。
指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。
处理:
·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下,尽可能低设定最小数值。
·确认指令脉冲输入。
·尽可能地使用长线驱动的I/F。
·将Pr5.32(指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定)设定为不满1000,数字滤波器生效。
Err 28.0 脉冲再生界限保护
原因:
   脉冲再生的输出频率超过界限。
处理:
·确认Pr011、Pr5.03的设定值。
·检出为无效时,请将Pr5.33设定为0。
Err 29.0 计数器溢出保护
原因:
   编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过2 29(536870912)。
处理:
·依照位置指令确认电机是否旋转。
·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。
·调整增益。
·将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。
·按照配线图所示,进行编码器接线。
Err 33.0   I/F输入重复分配异常1保护
原因:
   输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能分配重复设定。
处理:
   请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.1  I/F输入重复分配异常2保护
原因:
   输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能分配重复设定。
处理:
   请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.2  I/F输入功能编号异常1
原因:
   输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能中未定义编号。
处理:
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.3  I/F输入功能编号异常2
原因:
   输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能中未定义编号。
处理:
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.4  I/F输出功能编号异常1
原因:
   输入信号(SO1、SO2、SO3)的功能中未定义编号。
处理:
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.5  I/F输出功能编号异常2
原因:
   输入信号(SO4、SO5、SO6)的功能中未定义编号。
处理:
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.6  CL分配异常
原因:
   计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。
处理:
   请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.7   INH分配异常
原因:
   指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。
处理:
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 34.0 电机可动范围设定异常保护
原因:
针对位置指令输入范围,电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。
①  增益不合适。
②  Pr5.14的设定值过小。
处理:
①  确认增益(位置环增益和速度环增益的平衡)、惯量比。
②  将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0,使保护功能无效。
Err 36.0、Err 36.1 EEPROM参数异常保护
原因:
   接通电源试从EEPROM读出数据时,参数保存区域的数据损坏。
处理:
·重新设定所有的参数。
·重复发生时,可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。
Err 37.0、Err37.1、Err37.2  EEPROM检测码异常保护
原因:
   接通电源时从EEPROM读出数据时,参数读入确认数据损坏。
处理:
   可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。
Err 38.0 驱动禁止输入保护
原因:
Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时,正方向/负方向驱动禁止输入(POT/NOT)皆为打开状态。
Pr5.04=2时,正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态。
处理:
确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源(DC12~24V)的启动是否延时。
Err 39.0 模拟输入1(AI1)过大保护
原因:
   在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。
处理:
·正确设定Pr4.24。
 确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.24设定为0,保护功能无效。
Err 39.1 模拟输入2(AI2)过大保护
原因:
   在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。
处理:
·正确设定Pr4.27。
 确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.27设定为0,保护功能无效。
Err 39.2 模拟输入3(AI3)过大保护
原因:
   在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压。
处理:
·正确设定Pr4.30。
 确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.30设定为0,保护功能无效。
Err 40.0 绝对式系统停机异常保护
原因:
   提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值。
处理:
  连接蓄电池用电源后,进行绝对值编码器的清零动作。
注意:发生此报警时,若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。
Err 41.0 绝对式计数器溢出异常保护
原因:
   编码器多圈计数超过规定值。
处理:
·Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。
·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。
Err 42.0 绝对式过速度异常保护
原因:
停电后,仅靠编码器的蓄电池提供电源时,电机转速超过规定值。
处理:
  ·确认编码器侧的电源电压(5V±5%)。
·确认连接器X2的连接状态。
  注意:发生此报警时,若不进行绝对值式编码器的清零则无法清除警报。
Err43 编码器初始化异常保护*1
原因:
   编码器初始化是检出异常。
处理:
   更换电机。
Err 44.0 绝对式/增量式单圈计数器异常保护*1
原因:
绝对式:单圈技术异常保护
增量式:单圈计数异常保护
处理:
更换电机
Err 45.0 绝对式多圈计数器/增量式计数器异常保护*1
原因:
绝对式:多圈技术异常保护。
增量式:单圈计数异常保护
处理:
更换电机
Err 47.0 绝对式状态异常保护*1
原因:
   接通电源时,编码器超过规定值旋转。
处理:
   避免电机在接通电源时动作。
Err 48.0 编码器Z相异常保护*1
原因:
检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。
编码器故障。
处理:
   更换电机。
Err 49.0 编码器CS信号异常保护*1
原因:
检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。
编码器故障。
处理:
更换电机。
Err 50.0 外部位移传感器接线异常保护
原因:
   外部位移传感器和驱动器的通信达到一定次数后中止,激活断线检出功能。
处理:
按外部位移传感器的连线进行配线。
纠正连接器引脚的连接错误。
Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常
原因:
   来自外部位移传感器的数据发生通信异常。主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好,但通信数据异常。
处理:
·确保外部位移传感器的电源电压为DC5V±5%(4.75~5.25V)…特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意。
·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起,请分开配线。
·将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。
Err 51.0 外部外移传感器状态异常保护0*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit0变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 50.1外部外移传感器状态异常保护1*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit1变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 50.2外部外移传感器状态异常保护2*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit2变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 50.3外部外移传感器状态异常保护3*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit3变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit4变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5*1
原因:
外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit5变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理:
排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后,请断开控制电源后重启。
Err 55.0   A相接线异常保护
原因:
   外部位移传感器的A相接线发生断线等异常。
处理:
   确认外部位移传感器的A相接线。
Err 55.1   B相接线异常保护
原因:
   外部位移传感器的B相接线发生断线等异常。
处理:
   确认外部位移传感器的B相接线。
Err 55.2   Z相接线异常保护
原因:
   外部位移传感器的Z相接线发生断线等异常。
处理:
   确认外部位移传感器的Z相接线。
Err 70.0  U相电流检出器异常保护
原因:
   U相的电流检出偏移值异常。
处理:
·切断电源后,再次接通。
·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。
 请终止使用,更换电机。伺服驱动器。
 返回代理店进行检查(维修)。
Err 70.1  W相电流检出器异常保护
原因:
   W相的电流检出偏移值异常。
处理:
·切断电源后,再次接通。
·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。
 请终止使用,更换电机。伺服驱动器。
 返回代理店进行检查(维修)。
Err 72.0 热保护器异常
原因:
   热保护器发生异常
处理:
·切断电源后,再次接通。
·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。
 请终止使用,更换电机。伺服驱动器。
 返回代理店进行检查(维修)。
Err 87.0 强制报警输入保护
原因:
   输入强制报警输入(E-STOP)。
处理:
确认强制报警输入(E-STOP)的配线。
Err 95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4  电机自动识别异常保护
原因:
电机和驱动器不匹配。
处理:
   更换驱动器匹配的电机。
Err 99.0 其他异常
原因:
   由于噪音过大,检测出异常信号。
处理:
·切断电源后,再次接通电源。
·即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。
 终止使用,更换电机、驱动器。(找专业的伺服器维修公司维修)。
其它报警代码
原因:
控制电路由于噪音过大等导致动作错误。
驱动器的自我诊断功能动作
驱动器内部发生异常。
处理:
·切断电源后,再次接通电源。
·即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。
 终止使用,更换电机、驱动器。(找专业的伺服器维修公司维修)。

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